Брат хана Юсуфа Измаил-мурза, захвативший власть в Ногайской Орде, опасался соперничества и мести его сыновей. В 1563 году в итоге многолетней родовой борьбы за власть два сына Юсуфа – мурзы – Иль – мурза и Ибрагим – мурза – присылаются в Москву Измаилом мурзой в качестве заложников, служивших гарантией лояльности Ногайской Орды по отношению к России.
При дворе Ивана Грозного из заложников они превращаются в «служилых татар». В это время многие татары становились русскими помещиками, получали за службу поместья (участки казенной земли, данные государем или церковью в личное владение служилому человеку под условием службы).
Царь Иван Васильевич, приняв на службу, «по степени родства», то есть за знатность рода, жалует Юсуповым многие села и деревни в романовском округе (позднее в Романовско – Борисоглебском уезде Ярославской губернии) и право на получение доходов с города Романова, до этого поступавших в казну.
Так в истории древнего восточного рода во второй половине XVI в. началось новое летоисчисление на Русской земле.
Во время смутного времени, как и в остальные периоды, Юсуповы демонстрировали политическую осторожность, благодаря чему Лжедмитрий превратил поместья Юсуповых в вотчины. Это означало, что временное владение становилось наследственным.
Первый из династии Романовых, царь Михаил Федорович сохранил за Сеюш – мурзой (сыном Иль – мурзы, который умер в 1611 году) все его земельные угодья, отменив единственно сборы с города Романова.
Сын Сеюш – мурзы от второго брака – Абдул – мурза(?-1695), а соответственно и правнук хана – Юсуфа, доблестно сражался в войнах России с Речью Посполитой, Османской Империей и Крымским ханством.
В 1681 году, в царствование Федора Алексеевича, Абдул – мурза крестился в православие, получив имя Дмитрий. За измену религии он награждается титулом князя и возводится в стольники.
Крещение в православие дало возможность породниться с древними российскими родами.
Во время стрелецкого мятежа 1682 года Дмитрий Сеюшевич Юсупов привел отряд служилых татар в Троицкую Лавру для охраны малолетних царей Иоанна и Петра Алексеевичей, за что был пожалован землями в Ярославской губернии.
Сын Дмитрия Сеюшевича - Григорий Дмитриевич (1676-1730) остался в фамильной и российской истории как сподвижник Петра Великого. Он участвовал почти во всех петровских баталиях: Азовских походах, в осаде Нарвы, взятии крепости Ниеншанц в устье Невы, в сражении у деревни Лесной, в Полтавской битве, в Прутском военном походе, был членом Государственной военной коллегии и участником Северной войны.
В Нижнем Новгороде князь Юсупов руководил строительством гребной флотилии, контролировал снабжение и денежное содержание русской армии. За особые заслуги князь Григорий Юсупов получил самые крупные в истории своего рода земельные пожалования в Нижегородской, Калужской, Рязанской, Курской, Харьковской, Воронежской губерниях.
Князь Борис Григорьевич (1695-1759) был отправлен Петром I во Францию на учебу. В царствование Анны Иоанновны был назначен московским генерал-губернатором, затем Главным директором Ладожского канала. При Елизавете Петровне получил чин действительного тайного советника и должность президента коммерц-коллегии, в течение 9 лет возглавлял первый в России Сухопутный шляхетский кадетский корпус.
Сын его - князь Николай Борисович Юсупов (1751-1831) - стал одним из самых заметных персонажей в истории Российской Империи в период от Екатерины Великой до Николая I.
Полтора десятка лет провел он в Европе, путешествуя с образовательными целями. В Лейденском университете князь Юсупов проходит курс права, философии и истории. В Гааге встречается с Дидро, в Лондоне знакомится с Бомарше. В Париже 25-летний русский аристократ представлен ко Двору Людовика XVI, посещает самого Вольтера.
Николай Борисович Юсупов вошел в семейную хронику под именем Николая Борисовича – старшего, так как его внук Николай, названный в честь деда, стал его полным тезкой. Внука, естественно, именовали «младшим».
На российской государственной службе Н.Б. Юсупов – старший - директор Императорских театров (1791-1799), стекольного и фарфорового заводов (с 1792), также шпалерной мануфактуры. С 1823 г. князь Юсупов – действительный статский советник, член Государственного Совета. С его именем связан беспрецедентный факт в истории Российской Империи: в качестве верховного маршала коронации Юсупов трижды в течение 29 лет руководил церемонией коронования трех монархов - Павла I, Александра I и Николая I. В 1830 г. был пожалован Императором Николаем I редчайшим знаком отличия - эполетой, усыпанной жемчугом и бриллиантами.
Женой князя Н.Б.Юсупова была богатая вдова Татьяна Васильевна Потемкина (1769 – 1841), урожденная Энгельгардт, племянница могущественного князя Потемкина – Таврического, любимая фрейлина императрицы. Она осталась в памяти современников умной и гостеприимной хозяйкой изысканного салона. В избранный круг ее друзей входили Державин, Жуковский, Крылов, Пушкин.
В конце жизни, некогда неплохой организатор и предприниматель, Н.Б. Юсупов, передает ведение дел жене. Татьяна Васильевна сама управляла всеми имениями и живя скромно, стремилась умножить свое состояние и состояние мужа.
В 1830 году Юсуповыми приобретается дворец на Мойке, купчая которого была оформлена на имя единственного сына Бориса.